异想天开

What's the true meaning of light, Could you tell me why

zero moment point for stable bipped walking论文阅读笔记1

日期:2018-01-06 19:14:48
  
最后更新日期:2018-02-27 23:21:21
该论文非常经典,主要通过该论文详细了解ZMP点的物理含义以及机器人ZMP点的计算方法。对于利用ZMP的步态规划,该篇论文的描述的方法,比较晦涩,没怎么看懂,因为在其他地方看到另外方法,忽略了这部分描述。
ZMP概念

这里假定足底为刚体且没有滑动情况下,那么机器人对足底作用用合力FA和合力矩MA表示 ,地面对足底可以使用合力FP和合力矩MP表示。
机器人足底的平衡有两点:
* 力平衡
* 力矩平衡
有一点需要理解的就是,MP的水平力矩为0?
这里的MP的水平力矩为0,可以通过压力中心来理解:

对足底来分析,由于足底没有滑动,那么就是静摩擦力,这里静摩擦力在作用点与机器人对足底的趋向方向的力会被抵消。所以只剩下竖直方向的力。根据上图计算的压力中心点,那个等式就反映对于P点而言水平力矩是等于0的。假设足底足够大,所以我们来计算ZMP点也就是压力中心点。
根据刚才的理解得到最终的计算式子3.4:

开始对这种计算方法,理解也没有此刻这么深刻。3.4式子出来后,对于桌面-小车模型,线性倒立摆模型也就非常简单了。为了不让一篇博文介绍过多内容,如果通过机器人关节来计算ZMP点放在下一篇解读了,主要也就是证明方法。