小车DIY
日期:2018-05-27 22:47:23
最后更新日期:2019-01-27 18:16:07
一. 实物
小车DIY包括拖沓的时间前后一个月，实际耗时大概是两周的周末。小车包含如下组件: esp8266 型号: esp-03 HG7881两路电机驱动模块 小车套件 实物图如下:
二. 接线
ESP8266接线:
| 接线端 | 电平 |
|---|---|
| CPIO15 | 低电平 |
| CH_PD | 高电平 |
| RX | MCU的TX |
| TX | MCU的RX |
| VCC | 电源3.3V |
| GND | 电源地 |
HG7881接线:
| IA1 | IB1 | OA1 | OB1 |
|---|---|---|---|
| 高 | 高 | 高 | 高 |
| 高 | 低 | 高 | 低 |
| 低 | 高 | 低 | 高 |
| 低 | 低 | - | - |
焊接好的图如下:
注意IA1, IB1为一组电机驱动输入，OA1,OB1为对应的输出。 比较麻烦的就是供电，这里测试了好久，最后使用NODEMCU接笔记本提供5v和3.3v，分别给单片机供电以及esp8266供电。 电机使用6节电池供电，同时将电池的地和NODEMCU的地短接共地。
三. AT协议 esp8266使用AT协议，比较简单，为文本格式。 如我的代码里面使用AT协议如下: AT+CWMODE=3
AT+CWJAP="HUAWEI-XGYYA3","test"
AT+CIPMUX=1
AT+CIPSERVER=1
如AT+CWMODE为选择模式，模式3为ap和station共存模式。AT+CWJAP为连接热点为HUAWEI-XGYYA3，密码为test的wifi。AT+CIPMUX设置tcp多连接。AT+CIPSERVER设置服务器模式，监听端口333。
四.控制命令
由于使用wifi芯片网络通信，设计了一个简单的10字节协议,安装esp8266的AT协议,控制命令包格式如下: +IPD,0,1:c c为控制命令
| 控制命令 | 含义 |
|---|---|
| U | 前进 |
| D | 后退 |
| L | 左转弯 |
| R | 右转弯 |
整个小车，电源部分没做好。代码已经托管到github